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智能搬運(yùn)機(jī)器人主流導(dǎo)航方式對(duì)比
  • 發(fā)布日期:2019-07-30      瀏覽次數(shù):1547
    • 智能搬運(yùn)機(jī)器人作為自動(dòng)化運(yùn)輸搬運(yùn)的重要工具,技術(shù)上已經(jīng)非常成熟,在智能工廠已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用,智能搬運(yùn)機(jī)器人可以做到將物料準(zhǔn)確、安全、智能地運(yùn)輸?shù)侥繕?biāo)站點(diǎn)。智能搬運(yùn)機(jī)器人發(fā)展至今,衍生出了多種導(dǎo)航方式。

      目前主流的智能搬運(yùn)機(jī)器人導(dǎo)航方式有以下幾種:

       

      磁條導(dǎo)航

      磁條導(dǎo)航是被認(rèn)為是一項(xiàng)非常成熟的導(dǎo)航技術(shù),在智能搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)行路線上鋪設(shè)磁條,智能搬運(yùn)機(jī)器人通過測(cè)量路徑上的磁場(chǎng)信號(hào)來獲取車輛自身相對(duì)于目標(biāo)跟蹤路徑之間的位置偏差,從而實(shí)現(xiàn)車輛的控制及導(dǎo)航。
      磁條導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)在于成本低、技術(shù)成熟可靠,定位穩(wěn)定性好,使用方便。
      磁條導(dǎo)航的缺點(diǎn)在于需要對(duì)地面進(jìn)行施工,施工工作量大,地表卡容易丟失,在路線變更時(shí)需要重新鋪設(shè)磁條,柔性差,維護(hù)成本較高,只能沿著磁條行走,無法實(shí)現(xiàn)智能避讓,或通過控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)更改任務(wù)。

       

       

      磁釘導(dǎo)航

      磁釘導(dǎo)航方式是通過磁導(dǎo)航傳感器檢測(cè)磁釘?shù)拇判盘?hào)來尋找行進(jìn)路徑,只是將原來采用磁條導(dǎo)航時(shí)對(duì)磁條進(jìn)行連續(xù)感應(yīng)變成間歇性感應(yīng),因此磁釘之間的距離不能夠過大,且兩磁釘間智能搬運(yùn)機(jī)器人處于一種距離計(jì)量的狀態(tài),在該狀態(tài)下需要編碼器計(jì)量所行走的距離。其次,磁釘導(dǎo)航所用控制模塊與磁條導(dǎo)航控制模塊相同。

      磁釘導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)在于成本低、技術(shù)成熟可靠,磁釘埋在地下,隱秘性好、美觀性強(qiáng)。磁釘抗干擾強(qiáng),抗磨損性強(qiáng),抗酸堿、油污等影響,可使用在戶外、室內(nèi)。

      磁釘導(dǎo)航的缺點(diǎn)在于智能搬運(yùn)機(jī)器人導(dǎo)航路線內(nèi)不能有其他磁性物質(zhì)存在,智能搬運(yùn)機(jī)器人磁釘導(dǎo)航線路一次鋪設(shè),后續(xù)修改線路必須執(zhí)行二次作業(yè)。智能搬運(yùn)機(jī)器人磁釘導(dǎo)航施工會(huì)對(duì)地面進(jìn)行一定的破壞功能,即在地面開孔,然后回填,對(duì)施工技術(shù)要求嚴(yán)格,才能恢復(fù)原地面美觀要求。

       

       

       

      Slam激光導(dǎo)航

      Slam激光導(dǎo)航也叫自然導(dǎo)航,自然導(dǎo)航是目前智能搬運(yùn)機(jī)器人的導(dǎo)航技術(shù),該技術(shù)利用二維激光掃描儀對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行測(cè)量、學(xué)習(xí)并繪制導(dǎo)航環(huán)境,智能搬運(yùn)機(jī)器人在不具備周圍環(huán)境信息的前提下,讓移動(dòng)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中根據(jù)自身攜帶的傳感器和對(duì)周圍環(huán)境的感知進(jìn)行自身定位,同時(shí)增量式構(gòu)建周圍環(huán)境地圖。

      Slam激光導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)在于可以定位標(biāo)志物可以為工作環(huán)境中的墻面等信息,不需要對(duì)路面施工,不必依賴反射板。Slam激光導(dǎo)航可以不用預(yù)先鋪設(shè)任何軌道,方便工廠生產(chǎn)線的升級(jí)改造和導(dǎo)航路線的變更,Slam激光導(dǎo)航可以實(shí)時(shí)避障,環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)。相比于傳統(tǒng)的激光導(dǎo)航,自然導(dǎo)航的施工簡(jiǎn)單與周期都較低。

      Slam激光導(dǎo)航的缺點(diǎn)在于定位穩(wěn)定性差,在一些復(fù)雜工廠環(huán)境下容易丟失定位,受環(huán)境影響比較大,同時(shí)激光導(dǎo)航智能搬運(yùn)機(jī)器人的成本較高。

       

      激光導(dǎo)航(安裝反射板)

      智能搬運(yùn)機(jī)器人小車在行駛路徑上安裝反射板,激光掃描器安裝在智能搬運(yùn)機(jī)器人車頂上,智能搬運(yùn)機(jī)器人通過發(fā)射激光束,激光掃描器隨 智能搬運(yùn)機(jī)器人 的行走, 發(fā)出激光束,發(fā)出的激光束被沿 智能搬運(yùn)機(jī)器人 行駛路徑鋪設(shè)的多組反射板直接反射回來,同時(shí)采集由反射板反射的激光束,并通過連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來實(shí)現(xiàn)智能搬運(yùn)機(jī)器人的導(dǎo)引,從而確定其當(dāng)前的位置以及方向。

      激光導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)在于智能搬運(yùn)機(jī)器人小車定位,而且地面無需其他定位設(shè)施,行駛路徑可以靈活改變。

      激光導(dǎo)航缺點(diǎn)在于激光導(dǎo)航控制復(fù)雜以及激光技術(shù)昂貴的投資成本,反射片以及智能搬運(yùn)機(jī)器人激光傳感器直接不能有障礙物,不適合空中有物流影響的場(chǎng)合。

       

       

      視覺導(dǎo)航(二維碼)

      在智能搬運(yùn)機(jī)器人的底盤上安裝一個(gè)視覺攝像頭,智能搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)行路線上隔一段距離鋪設(shè)一個(gè)二維碼,智能搬運(yùn)機(jī)器人在行駛過程中,通過解析二維碼信息獲取當(dāng)前的位置信息。二維碼導(dǎo)航通常與慣性導(dǎo)航相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)定位。


      二維碼導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)在于定位穩(wěn)定性好,技術(shù)成熟,導(dǎo)航柔性高,受環(huán)境干擾少,成本較低。
      二維碼導(dǎo)航缺點(diǎn)在于需要在智能搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)行路線上鋪設(shè)大量二維碼,施工工程量大,同時(shí)二維碼需定期進(jìn)行維護(hù)更換,維護(hù)工作量大,二維碼導(dǎo)航使用范圍比較小,一般用在倉庫等無人環(huán)境。

       

       

       

      融合導(dǎo)航

      1、 傳統(tǒng)激光導(dǎo)航,在遇到復(fù)雜地形時(shí)候(比如長(zhǎng)廊、道路兩側(cè)為玻璃、工廠環(huán)境變化大),容易丟失定位。
      2、 在某些場(chǎng)景(對(duì)接精度要求高),定位精度達(dá)不到自動(dòng)上下料精度要求。
      為了解決以上問題,可以通過兩種以上導(dǎo)航方式相結(jié)合使用進(jìn)行導(dǎo)航,我們稱這種方式為融合導(dǎo)航,目前常見的融合導(dǎo)航方式有以下幾種。
      1、激光導(dǎo)航與磁條導(dǎo)航組合
      2、激光導(dǎo)航與二維碼導(dǎo)航組合
      3、二維碼導(dǎo)航與慣導(dǎo)導(dǎo)航組合
      4、激光導(dǎo)航與3D視覺導(dǎo)航組合
      在地上鋪設(shè)磁條和二維碼都需要對(duì)地面進(jìn)行施工,時(shí)間長(zhǎng)了容易磨損,產(chǎn)線變更時(shí)需要重新鋪設(shè),維護(hù)使用成本高。
      藍(lán)芯科技自主研發(fā)的激光導(dǎo)航與3D視覺傳感器融合導(dǎo)航方式不需要對(duì)環(huán)境做任何更改,智能搬運(yùn)機(jī)器人充分利用環(huán)境信息通過激光傳感器建立2D平面地圖,通過視覺傳感器建立3D地圖,采用slam激光導(dǎo)航和視覺導(dǎo)航兩種模式融合導(dǎo)航,可以適應(yīng)工廠復(fù)雜地形。
      slam激光導(dǎo)航和視覺導(dǎo)航技術(shù)涵蓋三個(gè)部分,分別為建圖、定位和路徑規(guī)劃(運(yùn)動(dòng)控制)。

      定位

      藍(lán)芯科技的視覺定位方案以3D建圖為基礎(chǔ),依賴穩(wěn)定的圖像特征獲得位置。同時(shí)可以對(duì)地圖進(jìn)行動(dòng)態(tài)更新,防止場(chǎng)景可能的微小變化。3D地圖對(duì)場(chǎng)景的變化和機(jī)器老化、傾斜等有較高的適應(yīng)性。

      導(dǎo)航

      藍(lán)芯科技*導(dǎo)航方案,可設(shè)固定點(diǎn)、固定路徑等方式。
      藍(lán)芯科技有豐富的實(shí)際場(chǎng)景的路徑規(guī)劃方案,提供固定點(diǎn)、固定路徑等符合場(chǎng)景需求的方案。同時(shí),融合多種傳感器完成避障,在倉庫等場(chǎng)景中保證其安全性。

      藍(lán)芯科技激光導(dǎo)航與3D視覺融合導(dǎo)航智能搬運(yùn)機(jī)器人

       


      幾種導(dǎo)航方式對(duì)比

       

      智能搬運(yùn)機(jī)器人作為的自動(dòng)化搬運(yùn)方案,已經(jīng)被越來越多的行業(yè)和企業(yè)使用。融合導(dǎo)航的*在逐步擴(kuò)大,它的靈活性*,在德國(guó)工業(yè)4.0、中國(guó)制造2025大環(huán)境下,藍(lán)芯科技一直致力于為工廠提供智能化物流解決方案,其自主研發(fā)的激光視覺融合導(dǎo)航智能搬運(yùn)機(jī)器人希望為越來越多的企業(yè)提供幫助。

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